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20年代初，液压马达最初是由叶片泵发展起来的油泵扭矩比较小，液压马达要求扭矩比较大，所以液压马达就做成双轴承结构，那么我们今天来讲讲液压马达的结构组成：主要由马达壳体,液压马达输出轴和液压马达双轴承,柱塞和回程盘,定子副和配流盘,马达后端盖、内齿圈与壳体固定能接在一起。
液压马达主要是由定子副的叶片转动所产生的液压动力推动转子转动所产生动力。从液压马达问世之后，经过数几十年演化同发展，从以油泵中独立成另一种概念的液压马达。这种马达在内置的齿圈中安装了滚子.具有滚子的马达能提供较高的启动与运行扭矩，滚子减少了摩擦，因而提高了效率，即使在很低的转速下输出轴也能产生稳定的输出。
我们在使用液压马达的时候可以通过改变进油口就可以控制马达的转向，控制油泵的流量就可以控制马达的转速，并在两个方向产生等价值的扭矩。